This requires that all objects which are supposed to block the camera have a collider. When there is none, move the camera back to the default position. When you have a collision, move the camera to the point of the collision. OnCollisionStay is called once per frame for every collider/rigidbody that is touching rigidbody/collider.
In this video, Darren explains the concepts of collisions, occlusion, and shearing - and talks about how to implement a camera system that handles all three. Perform a linecast from the player to your default camera position. OnTriggerExit is called when the Collider other has stopped touching the trigger. When a GameObject collides with another GameObject, Unity calls OnTriggerEnter.
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